Дипломатические отношения между странами установлены в 1926 году. В 1935 году они были прерваны по инициативе уругвайской стороны и затем восстановлены в1943 году. Основной двусторонний политический документ - договор о дружбе и сотрудничестве между Российской Федерацией и Восточной Республикой Уругвай - подписан в 1997 году.

Основой двустороннего взаимодействия является Договор о дружбе и сотрудничестве между Российской Федерацией и Восточной Республикой Уругвай 1997 года. Договорно-правовую базу также составляют межправительственные соглашения: о культурном и научном сотрудничестве (1997), об отмене виз для владельцев дипломатических, служебных и официальных паспортов (1999), о сотрудничестве в борьбе против незаконного оборота наркотических средств (2002), о военно-техническом сотрудничестве (2002).

В последние годы двусторонние отношения развиваются по восходящей линии: возросла интенсивность делегационного обмена, состоялись встречи на уровне глав ведомств и министерств, Россию посетили министры внутренних дел и обороны Уругвая. Состоялся целый ряд контактов по межпарламентской линии, включая обмен визитами между председателями палат парламентов двух стран. В Монтевидео побывали официальные делегации Совета Безопасности РФ и Федеральной таможенной службы России. 15 февраля 2017 года в Москву с официальным визитом прибыл президент Уругвая Табаре Васкес. 

С 2014 года возобновила работу российско-уругвайская Межправительственная комиссия по торгово-экономическому и научно-техническому сотрудничеству. 

 На основе подписанного в сентябре 2002 года межправительственного соглашения между двумя странами развивается военно-техническое сотрудничество. В Уругвай были поставлены грузовые автомобили "Урал", а также бронеавтомобили "Водник".