Las relaciones diplomáticas entre los países fueron establecidas el 3 de abril de 1967, al mismo tiempo fue suscrito el primer contrato comercial.

El 4 de octubre de 1972 fue suscrito el Convenio de cooperación económica y tecnológica.

Fue realizada una serie de visitas oficiales a nivel de presidentes de Gobiernos y ministros. En mayo de 1997 el Jefe de Estado (Rey) de Malaysia Tuanku Jaafar estuvo en San Petersburgo de visita no oficial.

El 5 de agosto y el 17 de octubre de 2003 el Presidente de Rusia Excmo. Sr.  Vladímir Putin estuvo en Malasia de visita oficial, y el 18 de junio de 2007 el Primer Ministro de Malasia Abdullah Ahmad Badawi devolvió la visita a Moscú. El 10 de octubre de 2007 el primer cosmonauta malayo fue enviado a la Estación Cósmica Internacional por el contrato con Rosoboronéxport a los efectos de Convenio intergubernamental ruso-malayo.

La cooperación técnica y militar de dos países comenzó en 1994, cuando fue celebrado el contrato de suministro de un lote de cazas MiG-29, y a partir de aquel año continúa desarrollándose con dinamismo. El acontecimiento destacado fue la suscripción en 1999 de Memorándum de comprensión mutua para la cooperación en defensa, tecnologías defensivas e industrias militares por los Gobiernos de Rusia y Malasia, la creación de comisión conjunta intergubernamental ruso-malaya.

Rosoboronéxport es expositor permanente de la Feria internacional aeroespacial y marítima LIMA en Langkawi que pasa cada 2 años.

En Malasia funciona la Misión de la Corporación estatal Rostec garantizando intereses de Rosoboronéxport. 

Teléfono de la Misión: (+603) 4251-44-72, fax (+603) 4251-54-77, е-mail: rep4333@rostec.ru